On Computational Intelligence Tools for Vision Based Navigation of Mobile Robots

Resumen

En el trabajo de esta tesis se han tratado dos tipos de sensores básicos para el desarrollo de sistemas de navegación: cámaras ópticas y cámaras 3D de detección de rango, Con ambas los problemas tratados son el de autolocalización, detección de movimiento propio del robot y construcción de mapas. Se han obtenido buenos resultados utilizando técnicas de computación reticular, técnicas evolutivas y de redes neuronales. La computación reticular se ha aplicado a la autolocalización en mapas cualitativos y a la detección de balizas visuales con cámaras ópticas. Para la realización de procesos de localización métrica con cámaras 3D de detección de rango, se han aplicado redes neuronales competitivas y algoritmos evolutivos para la estimación de las transformaciones entre vistas 3D que nos proporcionan la estimación del movimiento del robot. Finalmente, se ha realizado una prueba de concepto experimental sobre una plataforma robótica real de un Sistema Robótico Multi-Componente Enlazado con retroalimentación visual.

Fecha de lectura	2009
Idioma original	Inglés
Institución de lectura	Universidad de País Vasco (UPV/EHU)